相机成像的模型如下图所示： P为空间中的点，P1和P2是点P正在摆布像平面上的成像点，f是焦距，OR和OT是摆布相机的光心。由下图可见摆布两个相机的光轴是平止的。XR和XT是两个成像点正在摆布两个像面上距离图像左边缘的距离。
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